かつてランボルギーニには、「ベビー・ランボルギーニ」と呼ばれる一群の車種としてウラッコ、シルエットおよびジャルパがあった。しかし1990年代には、プロトタイプのカーラ (Cala) を除いて、フラグシップの12気筒（ディアブロ）以外の車種は揃えていなかった。2003年、ガヤルドはフラグシップ以外の車種として久しぶりに発表された。スタイリングはムルシエラゴと同様に、ベルギー人デザイナーのルク・ドンカーヴォルケによって主導された。車名は闘牛名に由来するものではなく、18世紀スペインの闘牛飼育家であるフランシスコ・ガヤルドから採られている

エンジンは、バンク角90°を持つ水冷V型10気筒エンジン。アルミ鋳造製のシリンダーブロックは、アウディ製のものとベースは同じ。重心を下げるため広いバンク角度を採用しているが、等間隔燃焼を実現するためにクランクピンを18°オフセットしている。排気量は5Lであり、1L当たり100psとなる500psを発生している。ボア×ストロークが82.5mm×92.8mmというロングストローク仕様であるため、低回転域のトルク特性に優れている。ロングストロークではあるがレッドゾーンは8,200rpmからとなっている。2006年モデルより排気系の見直しで520psへと出力が向上した。

エンジン搭載形式はミッドシップだが、これだけの出力になると2輪駆動ではトラクション確保が難しいとされたため、対策として4WDシステムが採用されている[1]。本車種における4WDシステムは、低重心化も兼ねてエンジンとともに構造限界まで下げた状態で搭載されている。また複雑な制御で知られるアウディ製クワトロシステムではなく、シンプルなセンターデフ式で、ビスカスカップリング式LSDを使用しており、この点はディアブロに準じる基本構成となっている。
2005年に追加されたモデル。ルーフがカットされ代わりに電動ソフトトップが採用されている。開閉時間は20秒。5本スポーク・ホイール「Callisto」を装着。