アルファードのフルモデルチェンジに伴い、それまで同車のネッツ店（2002年5月から2004年3月まではビスタ店）向けモデルとして販売されていたアルファードVの事実上の後継車種である。

上品さや洗練さを謳うアルファードに対し、ヴェルファイアでは力強さや先進性を謳っており、フロントマスクも上下2分割のヘッドライトを採用するなどアルファードより尖鋭なデザインとなっている。また、リヤに関しても同じネッツ店扱いのヴォクシー同様、クリアタイプのコンビネーションレンズを採用するなどしてアルファードとの差別化が図られている反面、エンジンなどのパワートレインや室内装備などはアルファードと共通化されている。

また、2019年10月まではネッツ店専売車種のためフロントエンブレムはヴィッツやウィッシュなど他のネッツ店専売車種同様に「Netz」の頭文字"N"マークがあしらわれていた。アルファードVはネッツ店のフラッグシップ車であったが[注釈 1]、ヴェルファイアもそれを引き継いでおり、ネッツ店が全車種扱い以前の車種としては最も高価であった。

2019年12月に発表された一部改良モデルでフロントエンブレムがトヨタのCIに変更された。